計算機控制算法

2.匹配Z變換法

3.雙線性變換法
雙線性變換法也稱突斯汀(Tustin)法，是實際控制系統中比較常用的一種離散化方法，根據Z變換定義：

4.連續化設計方法的一般步驟
第一步：設計連續調節器。
第二步：選擇采樣周期T。
第三步：計算脈沖傳遞函數。
第四步：將數字調節器的脈沖傳遞函數。
第五步：校核、設計完成后，要對整個閉環系統進行校核。
二、數字PID調節器的設計
1.基本數字PID調節器
在連續系統中，模擬PID調節器輸入輸出之間的關系可用下面的微分方程表示：

2.數字PID調節器的改進
(1)積分算法的改進
積分運算是通過對系統偏差的不斷累加而實現的，積分器的積分值代表著系統偏差的面積。
(2)微分算法的改進
改進微分作用常用的方法有兩種：
采用微分平滑的方法
采用不完全微分PID的方法

圖 數字微分器的特性